有效信息:
用途:利用 MimicGen
实现从少量人工示教数据自动生成大规模,丰富的数据集合;
实验结论:在18个任务中,利用200个人工示教数据生成超过50k的演示数据,结果证明,机器人可以通过模仿学习在生成的数据集上进行有效训练,实现长流程任务和高精度任务;
从 introduction
可以获取这个简单又有效的方法的整体流程逻辑:
主要贡献有:
Paper:MimicGen: A Data Generation System for Scalable Robot Learning using Human Demonstrations
mimicgen.github
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