一、算法介绍

现在假设有这样一群点云，它们分布在一个球的表面，可能并不严格，带有些许噪声，此时我们需要计算球心坐标和球的半径。（这里提供完整的实验过程，包括人为选择球参数随机生成假设数据，球面点云拟合，拟合参数与初始参数比较来评价拟合效果等。）

这里使用最小二乘法，球的坐标公式：

每个点的坐标都应该满足它，那么每个点的xyz代入该公式，直接联立整理成AX=b的形式，直接最小二乘求解，这里的公式是按照本人意思直接整理出来的，可能不科学，但最后的结果显示，这样做确实是可以拟合的，结果如下。